Período colonial
El 20 de enero del año 1502 llegaro los exploradores portugueses en una expedición encabezada por el explorador portugués Gaspar de Lemos, a la Bahía de Guanabara. La presencia europea en la zona comenzó luego del año 1519 cuando Fernando de Magallanes atracó sus buques.
El primer asentamiento europeo permanente en la zona, se produce en el año 1555, cuando el oficial naval francés Nicolas Durand de Villegaignon llegó con 2 buques y 600 soldados y colonos. La colonia se llamó Francia Antártica.
La ciudad fue fundada el 1 de marzo de 1565, por el militar portugués Estácio de Sá, con el nombre de São Sebastião do Rio de Janeiro (San Sebastián del Río de Enero). Durante siglos el asentamiento se llamó São Sebastião. Desde esta base, se invadió el asentamiento francés, los cuales fueron expulsados en el año 1567.
A fines del siglo XVI, Río era un lugar estratégico para los buques que iban entre Brasil, las colonias de África y Europa. Se construyeron fortalezas. La caña de azúcar era la industria principal de la zona.
Hasta comienzos en el siglo XVII, fué invadida por piratas y bucaneros franceses.
Río pasó a ser un puerto útil, despues del año 1720, cuando los portugueses encontraron oro y diamantes en la cercana localidad de Minas Gerais.
En el año 1763, la administración colonial portuguesa en América se trasladó a Río, siendo esta la capital del reino de Portugal (única capital europea fuera de Europa).
Período imperial
Cuando el príncipe Pedro I proclamó la independencia de Brasil en el año 1822, decidió mantener a Río de Janeiro como capital de su nuevo imperio.
La ciudad era el centro económico y político del país. Fue el escenario principal los movimientos abolicionistas y republicanos en la segunda mitad del siglo XIX.
Período republicano
La ciudad tuvo graves problemas sociales debido al rápido y desordenado crecimiento. Con el declive de la esclavitud, la ciudad había comenzado a recibir grandes cantidades de inmigrantes europeos y los antiguos esclavos, atraídos por las oportunidades que se abrían allí para el trabajo asalariado. Entre el año 1872 y 1890, paso de tener 274.000 a 522.000 habitantes.
La ocupación actual de la Zona Sur se llevó a cabo con la apertura del túnel del Antiguo, permitiendo la conexión entre Botafogo y Copacabana.
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