Para llegar a Penedo desde Río de Janeiro, se puede tomar la carretera BR-116 hasta la ciudad de Resende, y desde allí seguir la carretera RJ-163 hasta Penedo, un trayecto de aproximadamente 2 horas en auto.
También es posible llegar en autobús, desde la Terminal de Autobuses de Río de Janeiro, con varias empresas que realizan el recorrido hasta Penedo.
Además, la ciudad se encuentra a unos 15 kilómetros de la ciudad de Itatiaia, donde se encuentra el Parque Nacional de Itatiaia, por lo que se puede incluir en un itinerario de viaje por la región.
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