Los primeros habitantes de la zona fueron los índios Carios.
El español Don Rodrigo de Acuña arribó a esta costa en el año 1525, mientras escapaba de una tormenta en el mar.
Los primeros asentamientos datan del año 1666 por parte de colonos Azorianos enviados por el Imperio portugués.
El el año 1846, la Asamblea Provincial permitió la construcción de la iglesia, un cementerio y de la casa parroquial.
Esto fomentó el desarrollo de Garopaba y fue elevada a villa en el año 1890.
El 19 de diciembre del año 1961, se emancipó como municipio, cuando se separó de Palhoça.
