Los inicios de Chapada dos Guimarães son contemporáneos a los de la ciudad de Cuiabá.
En el año 1726, una gran parte de estas tierras fueron donadas al teniente coronel Antônio de Almeida Lara, el cual estableció un ingenio de caña de azúcar, conocido como Chapada de Cuiabá.
En el año 1751, llegaron los jesuitas quienes fundaron la misión de Santana da Chapada.
Recién en el año 1764, el nombre se cambió a Santana de Chapada dos Guimarães, en homenaje al Duque dos Guimarães.
Finalmente, en el año 1994, la Asamblea Legislativa de Mato Grosso cambió su nombre por el actual Chapada dos Guimarães.
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