Caraguatatuba se encuentra en el litoral norte del estado de São Paulo.
Se considera que la fundación formal de Caraguatatuba ocurrió en el siglo XVII, por medio de la concesión de tiegras (las sesmarias).
En el año 1665 fue construida la pequeña iglesia de San Antonio.
El poblado recien fue elevado a la categoría de villa en el año 1770.
En el año 1947 fue declarado Balneario Turístico.
El nombre viene del tupi y significa "lugar de muchos caraguatás",o "caraguatal".
Caraguatá es el nombre común dado a varias especies de plantas epífitas y terrestres, de la familia de las bromeliáceas.
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