Arraial d'Ajuda es un pueblo con mucha historia.
En el año 1550 aproximandamente, los jesuitas llegaron a la región y construyeron la Iglesia Nossa Senhora d'Ajuda, una de las iglesias más antiguas de Brasil.
En la ciudad todavía hay muchas casas coloniales que fueron restauradas y en la actualidad funcionan como venta de aertesanías y restaurantes.
En los años 70 comenzaron a llegar los hippies buscando tranquilidad y naturaleza, para vivir con tranquilidad y armonía.
En los últimos años Arraial creció como destino turístico.
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