Angra dos Reis fue descubierta por el navegante Gonçalo Coelho en el día 6 de enero del año 1502. De esta forma se originó el nombre en conmemoración a los Reyes Magos, a esta enorme angra repleta de islas paradisiacas, montañas, ríos y bosques.
Los indios tamoios eran quienes vivian en esta región, viviendo de los recursos naturales en un hermoso paisaje que sorprendió a los primeros colonizadores.
En el año 1530 se produjo la primera colonización, por una expedición a mando de la Corona de Portugal.
En el año 1608 se convirtió en la Villa de los Reyes Magos de Ilha Grande.
La primera actividad económica de Angra fue el cultivo de caña de azúcar, y luego exportando e importando los productos de Minas Gerais y São Paul. Llegó a ser uno de los mayores puertos de Brasil.
Al final del siglo, se abrió la carretera de São Paulo a Río de Janeiro y Angra ya no fue tan importante en las comunicaciones entre estas dos ciudades.
Luego, en el año 1888, con la abolición de la esclavitud se terminó la mano de obra esencial para la agricultura.
Angra volvió a crecer medio siglo despues, con la reactivación del reactivación del puerto.
En la década del 60, Angra expandió su economía con la instalación de la Planta de Energía Nuclear y la Terminal de Petrobrás.
El turismo hoy es una de las fuentes de ingreso más importante de Angra.
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