Angra dos Reis se encuentra a unos 160 km al suroeste de la ciudad de Río de Janeiro.
La forma más común de llegar es a través de la carretera BR-101, que conecta Río de Janeiro con São Paulo.
Desde Río de Janeiro, se puede tomar un autobús hasta Angra dos Reis, lo que tarda aproximadamente 2,5 horas.
También hay una estación de tren en la cercana ciudad de Barra Mansa, que ofrece conexiones a Río de Janeiro y São Paulo.
Además, es posible llegar en ferry desde la isla de Ilha Grande o desde otras ciudades costeras de la región.
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