Para chegar a Penedo saindo do Rio de Janeiro, você pode pegar a BR-116 até a cidade de Resende, e de lá seguir pela rodovia RJ-163 até Penedo, um trajeto de aproximadamente 2 horas de carro.
Também é possível chegar de ônibus, a partir do Terminal Rodoviário do Rio de Janeiro, com diversas empresas que fazem o trajeto até Penedo.
Além disso, a cidade fica a cerca de 15 quilômetros da cidade de Itatiaia, onde fica o Parque Nacional do Itatiaia, podendo ser incluída em um roteiro de viagem pela região.
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