Os índios Tamoios foram os antigos ocupantes dos territórios onde hoje se localiza Cabo Frio, posteriormente ocupados pelos franceses, que ali fundaram o Forte de São Mateus.
Lá permaneceram até 1615, quando foram expulsos pelos portugueses.
Foi quando Constantino de Menelau fundou a atual cidade com o nome de Santa Helena.
A cidade foi desenvolvida com base em explorações agrícolas, e tornou-se uma cidade no ano de 1815.
No início do século XX, foi quando seu desenvolvimento cresceu, beneficiando-se da indústria do sal na região.
A partir da década de 1950, Cabo Frio cresceu em sua exploração turística, graças às suas excelentes praias, e ao ambiente tranquilo da cidade.
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