Angra dos Reis foi descoberta pelo navegador Gonçalo Coelho em 6 de janeiro de 1502. Assim se originou o nome em comemoração aos Reis Magos, para esta imensa angra repleta de ilhas paradisíacas, montanhas, rios e florestas.
Foram os índios Tamoios que habitaram esta região, vivendo dos recursos naturais em uma bela paisagem que surpreendeu os primeiros colonizadores.
A primeira colonização ocorreu em 1530, por uma expedição comandada pela Coroa de Portugal.
No ano de 1608 passou a ser a Vila dos Reis Magos da Ilha Grande.
A primeira atividade econômica de Angra foi o cultivo da cana-de-açúcar, depois a exportação e importação de produtos mineiros e paulistas. Tornou-se um dos maiores portos do Brasil.
No final do século, foi aberta a rodovia que ligava São Paulo ao Rio de Janeiro e Angra deixou de ser tão importante nas comunicações entre essas duas cidades.
Então, em 1888, com a abolição da escravatura, acabou a mão de obra essencial para a agricultura.
Angra voltou a crescer meio século depois, com a revitalização do porto.
Na década de 1960, Angra expandiu sua economia com a instalação da Usina Nuclear e do Terminal da Petrobrás.
O turismo é hoje uma das mais importantes fontes de renda de Angra.
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