Angra dos Reis está localizada a cerca de 160 km a sudoeste da cidade do Rio de Janeiro.
A forma mais comum de chegar lá é pela rodovia BR-101, que liga o Rio de Janeiro a São Paulo.
Do Rio de Janeiro, você pode pegar um ônibus para Angra dos Reis, que leva cerca de 2,5 horas.
Há também uma estação de trem na cidade vizinha de Barra Mansa, que oferece conexões para o Rio de Janeiro e São Paulo.
Além disso, é possível chegar de balsa a partir da Ilha Grande ou de outras cidades litorâneas da região.
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