Os primórdios da Chapada dos Guimarães são contemporâneos aos da cidade de Cuiabá.
Em 1726, grande parte dessas terras foi doada ao tenente-coronel Antônio de Almeida Lara, que estabeleceu um engenho de cana-de-açúcar, conhecido como Chapada de Cuiabá.
No ano de 1751, chegaram os jesuítas e fundaram a missão de Santana da Chapada.
Somente no ano de 1764, o nome foi alterado para Santana de Chapada dos Guimarães, em homenagem ao Duque dos Guimarães.
Finalmente, em 1994, a Assembleia Legislativa de Mato Grosso mudou seu nome para a atual Chapada dos Guimarães.
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